Suche Lenksystem für Mb trac

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Suche Lenksystem für Mb trac - MB Trac Tobi - 18.04.2023

Liebe Community,

ich suche für meinen Mb trac 1000 ein Lenksystem. Leider habe ich bislang keine passenden Beiträge gefunden und wende mich jetzt an die Experten mit Erfahrung.

Wichtig für mich ist ein System ohne einen störenden Lenkmotor in der Kabine, den ich mir die ganze Zeit angucken muss. Mit einem versteckten Motor kann ich leben. Auch die Optik vom Lenkrad möchte ich erhalten.

Ich hoffe es hat jemand ein paar Erfahrungen, sich eventuell sogar etwas selber gebaut. Es würde mich riesig freuen, wenn mir jemand ein funktionierendes System empfehlen kann. Gerne erwerbe ich auch ein selbstgebautes System. Funktion muss nur gegeben sein.

Hoffentlich höre ich von euch !

Lg Tobi

RE: Suche Lenksystem für Mb trac - mb-trac - 23.04.2023

Hallo Tobi

wir fahren seit über 10 Jahren ein EZPilot zunächst in Verbindung mit einem FM750, seit 2013 mit einem FMX mit RTK in einem 1500er

Der Motor stört nicht .... im Gegenteil, das Lenkrad kommt ein paar cm hoch und der Durchstieg ist deutlich besser.

Egal welches System Du nimmst, iwo must du das Lenkventil und den Lenkwinkel Sensor unterbringen.
Wenn Geld keine Rolle spielt könnte man Lenkzylinder mit Längenmessung anfertigen lassen.
Das Ventil müsste dann wahrscheinlich unter Pritsche .... dazu die Schläuche verlängern und umlegen.

Welches System du dann oben einsetzt ist ziemlich egal .....

Wenn Du eine funtkionierende Lösung brauchst kann ich Dir den EZPilot uneingeschränkt empfehlen ....

Wir Drillen übrigens einiges an Rüben mit dem System .... einschl. ISO Bus Bedienung, JoyStick etc ...

BG bernd

RE: Suche Lenksystem für Mb trac - Robert Meyboom - 24.04.2023

Hallo,

ein integriertes Lenksysthem ist natürlich ein Traum, die Umsetzung ist auch möglich, allerdings wirst du wenn du damit gesetzeskonform unterwegs sein willst eine aufwendige Einzelabnahme mit allen möglichen Gutachten benötigen. Umgesetzt hat das der Forumskollege "Weder" auf Youtube zu finden https://www.youtube.com/@coffeetrac6248
Allerdings arbeiten wir mit der DIY Lösung Agopengps, super Software, kostet nichts, allerdings muss die Hardware selbst zusammengebaut werden, kostet ca. 1500€, es gibt bei Andreas Ortner in Östereich gut vorbereitete Einheiten unter www.autosteer.cc . Ich fahre aus den oben genannten Gründen einen Reibradmotor den ich oben zur Scheibe hin verbaut habe, da verdeckt er nicht die Sicht nach draußen und auf das Armaturenbrett. Zu empfehlen ist die Dual GPS Variante, zwar teurer aber kein Gyroskop und Neigungssensor erforderlich und genauer. In der Telegram Gruppe über die meist der Austausch läuft sind eine Reihe Trac Fahrer, da ist man nicht alleine.

Gruß vom Niederrhein

Robert

RE: Suche Lenksystem für Mb trac - Weder - 26.04.2023

Hi zusammen,

@Robert

Zitat:" Allerdings arbeiten wir mit der DIY Lösung Agopengps "

das schließt sich nicht aus, hab das Ventil und die Sensorik ursprünglich auch mit AGOpen benutzt und auch deshalb damals den AGO-Steercontroller um die Unterstützung für das verwendete Danfoss-Proportionalventil erweitert.

Meine Lösung läuft mittlerweile an einem Müller Isobussystem mit einem Novariant Lenkjobrechner zur höchsten Zufriedenheit!
Der GPS-Empfang läuft über einen F9P RTK-Empfänger.

Egal was man schlussendlich davorklemmt, benötigt werden:
1- Ein Proportionalventil für die Lenkhydraulik
2- Einen Lenkwinkelsensor
3- Einen Encoder am Lenkrad, um manuelle Eingriffe zu erkennen und das System sofort zu deaktivieren

Gruß
Wilhelm

P.S. Wenn Interesse besteht kann ich da mehr Details ausführen.

RE: Suche Lenksystem für Mb trac - MB Trac Tobi - 27.04.2023

Hallo Wilhelm,

vielen Dank für deine Rückmeldung hier im Forum.

Lass uns doch etwas mehr von deinem Umbau wissen. Ich könnte mir vorstellen, dass es hier mehrere Trac verrückte gibt, die dein System ebenfalls verbauen würden.

Ich freue mich über deine Antwort.

Lg tobi

RE: Suche Lenksystem für Mb trac - Weder - 28.04.2023

Lenkwinkelsensor LWS

Zuerst wird ein Sensor für den Lenkwinkel benötigt, da ich vorher bereits meine JD's nachgerüstet hab, hab ich mich bei der Montage daran orientiert.
Benutzt wird meist ein Hall-Potentiometer, da diese keinen Verschleiß aufweisen und deshalb sehr zuverlässig sind.
Ich hab ein Honeywell Poti verwendet, baugleich mit dem der JD's, die gängigeren von ELObau sollten aber ebenso funktionieren.
Zu beachten ist dabei lediglich, daß der Messwinkel nicht zu groß ist, da bei der Lenkung sonst nur ein kleiner Teil des Bereichs verwendet wird.
Dadurch würde das Signal auch nur sehr wenig verändert, was die Störanfälligkeit erhöht, und die Auswertung erschwert.
Je nach Bereifung sollte aber ein Gesamtwinkel von 50-60 Grad ausreichen.

Zuerst hab ich die Abdeckung des Achsschenkels demontiert, Plangefräst, Löcher gebohrt und den Schmiernippel verlegt.
Problematisch war es die Potiwelle geeignet mit dem Achsschenkelbolzen zu verbinden, Löcher oder Gewinde schieden vorab aus, da dieser stark gehärtet ist, und ich kein geeignetes Werkzeug hab um das zu bearbeiten.
Hab dann vorsichtig ein kleines Stück Vierkant mit kleinen Schweißpunkten angeheftet, und einen Kunststoffmitnehmer von JD so umgearbeitet, daß er spielfrei sitzt.

Zum Schluss hab ich noch ein Schutzgehäuse aus Blech gemacht, das zugleich als Zugentlastung für das Kabel dient.

Gruß
Wilhelm

RE: Suche Lenksystem für Mb trac - Weder - 28.04.2023

Lenkradencoder

Zum Erkennen eines Lenkradeingriffs per Hand wird ein Sensor benötigt der dies zuverlässig erkennt.
Möglichkeiten wären ein Encoder an der Lenksäule der pro Umdrehung eine bestimmte Anzahl an Impulsen erzeugt, die vom Lenkrechner gezählt werden.
Alternative wäre ein Drucksensor in der Hydraulik, der aber bei meiner Lösung nicht umsetzbar war.
Das schwierigste dabei war einen geeigneten Drehgeber aufzutreiben, der eine Hohlwelle besitzt die für die Lenksäule des Tracs groß genug ist, aber gleichzeitig äußerlich dennoch kompakt ist.
Nicht zuletzt sollte er noch preisgünstig und ausreichend Impulse pro Umdrehung abliefern, da bereits wenige cm Bewegung am Umfang des Lenkrads zur Abschaltung führen sollen.

Hab schließlich ein perfektes Exemplar gefunden (Drehgeber Willtec)
zwar ist die Hohlwelle mit 25mm etwas zu groß, aber zugleich werden passende Reduzierhülsen angeboten, die dies ausgleichen.
Als Typenbezeichnung hab ich mich für EN25-5LD-250 entschieden

Der Einbau war äusserst einfach, Lenksäule ausbauen, kleinen Steg als Verdrehsicherung anbringen, Lenksäule wieder einbauen.

Passt sich perfekt der Lenksäule an, fast wie speziell dafür angefertigt.

Gruß
Wilhelm

RE: Suche Lenksystem für Mb trac - Weder - 28.04.2023

Lenkhydraulik

Der schwierigste Part ist es die Lenkhydraulik so zu erweitern das der Lenkeinschlag elektronisch feinfühlig verstellt werden kann, aber die normale Lenkung per Hand nicht negativ beeinflusst wird.
Der Trac besitzt einen eigenen Kreislauf für die Lenkung mit einer Flügelzellenpumpe. Im nicht betätigten Zustand zirkuliert das Öl mit wenig Druck.
Diese Bauart bedingt das das Lenkorbitrol im nicht betätigten Zustand das Öl ungehindert zurück in den Tank lässt, diese Bauart wird Open Center (OC) genannt.
Zweitens ist das Orbitrol im Trac als reaktives Orbitrol ausgeführt, d.h. Bodenunebenheiten werden im Orbitrol reduziert Zurückgemeldet, gleichzeitig wird der Geradeauslauf beim loslassen des Lenkrads verbessert.
Unterschieden wird bei den Orbitrolen also zusätzlich ob sie Reaktiv (React) sind, oder ohne Rückmeldung als Nicht Reaktiv (Non React) wie heute meist üblich konstruiert sind.

Diese Bauart bedingt zwei Probleme,
erstens kann ein gedanklich paralleles Lenkventil keinen Druck bekommen, wenn dieser vom Orbitrol im Ruhezustand ungehindert in den Tank zurückgeleitet wird.
Zweitens würde dieses Lenkventil parallel Druck zu den Lenkzylindern führen, würde dieser sich unweigerlich durch die reaktive Bauart durch eigenmächtiges Drehen des Lenkrads wieder abbauen und die Räder blieben auf gleichem Kurs.

Um diese Probleme zu lösen gibt es mehrere Ansätze,
der einfachste wäre ein Orbitrol mit integriertem Ventil zu verwenden, Problematisch ist aber der höhere Platzbedarf, was speziell am Trac erhebliche Änderungen an der Kabine nötig macht.
Zudem bin ich mir nicht sicher ob diese als Open Center (OC) verfügbar sind und zudem sind diese mit 4-5K auch außerordentlich Teuer. Die Eintragung wäre hiermit aber wohl am problemlosesten möglich, da diese geprüft sind.

Die gängigste Lösung bei kommerziellen nachrüstbaren Systemen ist aber ein separates proportionales Lenkventil.

Um hier Problem Eins (Kein Druckaufbau wegen offenem (OC) Orbitrol) zu umgehen gibt es zwei Lösungen.
Verwendung eines Lenkventils mit Druckweiterführung, welches das Öl der Pumpe im unbetätigten Zustand ungehindert an das Orbitrol weitergibt.
Hatte allerdings Probleme ein solches Ventil überhaupt aufzutreiben, bin mir auch nicht sicher ob das technisch überhaupt möglich wäre.

Die zweite Lösung für Problem Eins ist die Verwendung eines Dreiwegeventils das die Druckleitung der Pumpe entweder zum Orbitrol (stromlos) oder zum Lenkventil (bestromt) führt.
Derartige Ventile sind sehr günstig, und erlauben im stromlosen Zustand das ganz normale Lenken am Lenkrad.

Für Problem Zwei (Drehen des Lenkrads statt der Räder durch die reaktive Ausführung des Orbitrols) gibt es ebenfalls mehrere Lösungen.

Oft werden hier ebenfalls Umschaltventile (doppelt wirkend) in die Zuleitungen zu den Lenkzylindern geschaltet, die im stromlosen Zustand ebenso das normale Lenken am Lenkrad zulassen.
Gerade bei kommerziellen Nachrüstsystemen werden diese verwendet.

Eine Alternative dazu sollen sogenannte Wechselventile ermöglichen, die dies ohne externen Einfluss allein durch die Druckverhältnisse möglich machen. (hab ich allerdings nicht getestet)

Eine dritte Lösung für Problem Zwei ist der Einbau eines Nicht Reaktiven Orbitrols (Non React), hier können die Ausgänge des Lenkventils einfach zusätzlich parallel an die Lenkzylinder angeschlossen werden.

Meine Lösung für Problem Eins war die Variante mit dem Dreiwegeventil, da ich wie gesagt kein Proportionalventil mit belastbarer Druckweiterführung ausfindig machen konnte.

Als Proportionalventil selbst gibt es zwei gängige Bauarten, einmal die PWM Ventile, bei der der Steuerkolben elektrisch in der schwebenden Position gehalten wird, und welche, die den Kolben direkt mit el. Steuerstange betätigen.
Hab mich für die gängigen Danfoss Ventile entschieden, welch mit modularen Systemen zusammengestellt werden können. Viele Originalhersteller verwenden diese ebenfalls, aber auch PWM Ventile werden oft genutzt.

Das Danfoss Ventil besteht in meinem Fall aus:
Anschlussplatte "Open Center", dem eigentliche Ventil und einer Endplatte, ähnlich wie bei den Steuergeräten im Trac.
Zusätzlich Wird auf dem Ventil ein elektrischer Steuerkopf aufgesetzt, der das Ventil in verschiedenen Ausführungen betätigt.

Als Lösung für Problem Zwei hab ich anfangs die Variante mit dem doppelten Umschaltventil verwendet, hab dann aber ein Jahr später auf die Variante mit dem Non-React Orbitrol gewechselt.

Soweit zur Theorie!

Die endgültige Montage hab ich unter der Kabine in der Nähe der hinteren Kabinenlagerung geplant, da dort alle benötigten Leitungen der Lenkung ohnehin gekuppelt sind.
Die Druckleitung also zum Dreiwegehahn, von dort einmal zum Orbitrol und einmal zum Lenkventil.
Die Leitungen vom Orbitrol kommend über das doppelte Umschaltventil zu den Lenkzylindern und ebenso zu den Ausgängen des Lenkventils.
Beim späteren Umbau auf das Non React Orbitrol wurde dieses Ventil dann durch einfache T-Stücke ersetzt.

Soweit möglich hab ich wegen der Betriebssicherheit nur Hydraulikrohre statt Schläuche verwendet.

Umbaubilder folgen

RE: Suche Lenksystem für Mb trac - Weder - 28.04.2023

Hier die Bilder vom Umbau:

Die manuelle elektrische Ansteuerung ist bei den Danfossventilen sehr einfach, eine Spannung von ca. 6V (halbe Versorgungsspannung) heist Neutralstellung, Steigende Spannung bis zur Versorgunsspannung Lenkt nach Rechts, sinkende Spannung bis 0 lenkt nach links.
Ein simples Poti reicht hier aus zum Testen.
Die beiden Umschaltventile werden dabei einfach nur bestromt.

Mittlerweile ist das ganze seit knapp 5 Jahren im Einsatz und hatte bisher noch keine Störungen

Gruß
Wilhelm

RE: Suche Lenksystem für Mb trac - Kramer714AS - 30.04.2023

Hallo Wilhelm,

Super gelöst - das ist Maschinenbau!

Gruß Bernd

RE: Suche Lenksystem für Mb trac - JohannesG - 22.07.2023

Hi
Very interesting and inspiring reading. Thank you very much. I've found your videos on YouTube some time ago and finding this in depth explanation is amazing.

Personally I'm looking at options for joystick steering when working in forestry with our 900 turbo, the hydraulic challenges are the same for this.

What was the main reason that you changed to a new orbitrol of "non react" model? What problem did you experience with your earlier solution?

Best regards
Johannes, Sweden