[Beutelhauser]

Servus zusammen.
Seit einiger Zeit beschäftigt mich das Thema automatische Lenksystem. Da hier anscheinend ein Profi in Sachen Parallelfahrhilfen unterwegs ist, würde ich mir gerne Rat einholen.
Folgende Sachlage:
Wir haben einen Bio Betrieb, in dem wir viele Hackfrüchte bauen. Hacken zur Unkrautregulierung beschäftigt uns einige Tage im Jahr. Nach einigen Stunden auf dem Fendt GT ist das Hirn schwammig und die Augen müde. Einen kompletten Tag hacken und dabei möglichst kleine Abstände zu den Pflanzenreihen einzuhalten ist Schwerstarbeit.

Mein Gedanke war folgender:
Aussaat mit RTK gesteuerter hydraulisch geregelter Lenkhilfe. Genauigkeit angeblich 1-2 cm.
Hacken mit Hackgerät im Zwischenachsrahmen. Natürlich hier auch mit Lenkasisstent.

Was ich mir davon verspreche:
-Entspannteres arbeiten bei höheren Geschwindigkeiten und weniger Hackschäden.
-Beispielsweise 4-reihig säen und 6-reihig hacken.
-langsam auflaufende Früchte wie z.B. Fenchel schon Frühzeitig hacken, bevor das Auge die Pflanzenreihen richtig erkennen kann.

Dieses Thema mit RTK gestütztem Hacken geht ja aktuell ganz groß durch die Bio-Branche. Teils mit Vetschieberahmen am Dreipunkt, teils ohne.
Auf der Agritechnika habe ich mit einem Herstellers geredet und dieser meinte meine Erwartungen wären kein Problem mit der RTK TECHNIK. Da ich bis jetzt keinerlei Erfahrung mit GPS-Technik habe weiß ich nicht ob Ich das glauben kann.
Laut Angebot würde mich diese Technik bei Fa. Reichhardt ca. 18000€ zum umrüsten kosten. Ohne Arbeitszeit. Verdammt viel Geld, wenn das dann nicht funktioniert.
Mit dabei ist:
-ISO-BUS-TERMINAL
-RTK Empfänger/Antenne
-Hydraulikblock zum Lenkeingriff
-Kabelbaum
-Zusätzlicher Kabelbaum für ISO-BUS-Steckdose am Heck des Schlepper für weitere Anwendungen

Für jeden weiter Schlepper benötigt man dann quasi noch einen Kabelbaum und den Hydraulikblock. Terminal und Empfänger wird umgesteckt.

Wäre halt vielseitig einsetzbar.

Eure Meinungen und Erfahrungen dazu?

Gruß
Matthias

[holgi63]

Hallo Matthias,

Eigene Praxiserfahrung mit den von Dir genannten Komponenten kann ich nicht anbieten, aber die Technik für die hier geforderten Präzisionen ist mir größtenteils aus praktischen Einsatz in der Positionsbestimmung bekannt.

Reichhardt ist bei mir um die Ecke.
Ein guter Bekannter arbeitet dort in der Montage. Die Liste der namhaften Kunden, die ihrerseits Wiederverkäufer sind, ist lang. Große Schlepperhersteller gehören genauso dazu, wie Hersteller von Maschinen für Sonderkulturen, bspw. Zuckerrübenvollernter, etc.

Zuerst solltest Du diese Investition vertraglich absichern, indem z.B. "auf Feldprobe" vereinbart wird und der "Gutbefund" klar definiert ist. Juristisch spricht man hier von der Erfüllung der so genannten zugesagten Eigenschaften.
Ein Zurücktreten vom Vertrag anhand von klar beschriebenen zu erfüllenden Punkten sollte formuliert sein.
Ich würde aber annehmen, dass es funktioniert und je bereitwilliger sich ein Anbieter auf Rücktrittsklauseln einlässt, desto überzeugter ist dieser selbst, dass es funktionieren wird.
Frage auch nach vergleichbaren bereits existierenden Installationen.

Grundsätzlich sollte das funktionieren. Je ebener Deine Felder sind, desto einfacher. Hast Du Hanglagen und ändert sich der Neigungswinkel im Schlag in Schicht- und Fahrtrichtung, wird es anspruchsvoller für die Technik, da eine gut funktionierende Neigungskorrektur benötigt wird, die nicht billig sein kann.
Da bei den von Dir genannten Präzisionen bereits die Kabinenfederung Ärger macht, wenn die Antenne auf derselben bei jedem Nicken herumschaukelt, wird eine Antenne auf dem Arbeitsgerät zusätzliche Sicherheit bieten. Von der Steuerpräzision bieten Zwischenachsgeräte per se die höchstmögliche Genauigkeit, da die seitliche Korrektur des Arbeitsgerätes eine Teilmenge der Lenkkorrektur ist und beides seitengleich. In diesem Fall könnte eine einzige Antenne ausreichen, sofern die Kabine nicht zu sehr seitenbeweglich ist.
Wenn doch, könnte die Montage der Antenne auf dem starr mit der Vorderachse und dem Arbeitsgerät verbundenen GT-Rahmen - einen Fendt GT vorausgesetzt - eine Alternative sein. Inwieweit diese dann erhöht auf einem Stab stehen muss, um Verschattung durch das Fahrerhaus zu umgehen, kann ich nicht einschätzen, da eine Höhe auf Fahrerhausdachebene einerseits zwar die Verschattung aufhebt, aber gleichzeitig das Datenvolumen und damit der Anspruch an die Rechenleistung der Neigungskorrektur steigt. Evtl. ist diese Sorge aber mit aktuell guten Antennen unbegründet, da stecke ich nicht tief genug drin, was mit den neuesten Komponenten inzwischen machbar ist.

Ein Zweifrequenzsystem mit bodengestütztem Korrektursignal kann das, was Du suchst und sogar noch mehr.
Ist die nächste SAPOS Station nicht weit von Dir oder kannst Du ein Signal des nächstgelegenen LaMa Händlers oder MR nutzen, kannst Du sogar ohne Kalibrierung mit der Arbeit beginnen, sowie die Arbeiten unterbrechen und später fertigstellen. Darüberhinaus sind dann sogar zeitversetzt spurgeführte Arbeitsgänge koppelbar, wie Unterfußdüngung mit Wirtschaftsdüngern, mehrfache Vorbearbeitung mit Streifenfräse, etc.
Hier ist Reichhardt gut aufgestellt, da dieser Hersteller sehr offen mit Mitanbietern von Hardware und Korrektursignalanbietern umgehen kann.
Auch wenn Du bereits Hardware hast, wie bspw. eine Präzisionsantenne oder Empfänger, kannst Du diese in den Systemverbund von Reichhardt integrieren.

Sollten feste RTK Korrekturstationen zu weit weg sein oder die Genauigkeit nicht bringen, müsste in eine eigene feldnahe Bodenstation investiert werden (natürlich auch zur Probe!).
Da musst Du zu Beginn entweder kalibrieren, oder sicherstellen, dass die Bodenstation jedes Mal zentimetergenau auf der gleichen Position zu stehen kommt.

Der von Dir genannte Preis ist für einen Familienbetrieb sportlich, aber für das, was es können soll aufgrund der notwendigen Komponenten nicht unangemessen.

Leider kann ich mir derzeit diese Funktion aus L1-RTK Hardware dargestellt noch nicht wirklich vorstellen, die Regelkreise sind dafür zu träge. Deshalb sind "anarchische" und damit deutlich billigere Lösungen für diese Aufgabe noch Zukunftsmusik und - Zweifrequenzsysteme haben ihren Preis...
Zwei Punke haben nicht mit GPS zu tun: Wenn Du bei Deinen Geräten unterschiedliche Reihenanzahlen hast, müssen diese mechanisch sehr genau eingestellt sein. Das klingt zwar banal und ist auch jedem klar, aber hier zählt ein einziger Zentimeter. Zum Zweiten muss die Lenkhardware des Schleppers spielfrei sein. Spurköpfe mit Spiel sollten vorher gewechselt werden, nicht erst, wenn der TÜV was meckert.

Was genau an Komponenten hat Dir Reichhardt denn angeboten?

Gruß
Holger

[Kolibri]

Hallo Matthias,
toller Beitrag zu dem RTK-System.
Jedoch für genau für das Hacken nach längern verweilenden Durchfahrtszeiten, habe ich noch meine Bedenken.
Bei Schmotzer zum Beispiel wird eine so genannte Optitronic-Kamerasteuerung angeboten, die die nötigen Korrektursignale zur Reihenanpassung liefert.
Nur mal so als Denkanstoß. Vielleicht bieten das auch andere Hersteller als Zubehörsystem. Ist ja beim Mähdrescher auch recht verbreitet.

Gruß Johannes

[holgi63]

Hallo Matthias,

die Idee von Johannes, über den "Tellerrand" hinaus zu sehen, ist gut!

Kleiner Tipp:
Fahre im Frühjahr ein verlängertes Wochenende nach Holland in die Gegend der typischen Freiland-Gemüsebaubetriebe. Die sind in Sachen Reihenkulturen um Äonen weiter als wir hier in D.
Ist zwar ein Stück weg von Dir, aber das kann sich lohnen. Die Wahrscheinlichkeit, dass da jeden Tag was Interessantes zu beobachten sein dürfte ist aufgrund der kurzen Umtriebszeiten der Kulturen sehr hoch!
Als Wochenend-Trip getarnt, kann die ganze Familie mitfahren...

Auch in der Schweiz ist man da sehr weit vorn!

Ungefiltert ein paar Links z. Precision Farming RTK-GPS und Kameragestützt.
Teilweise mitten drin auch Infos zu RTK-GPS für Reihenkulturbearbeitung:

http://www.bioaktuell.ch/de/pflanzenbau/...-film.html
http://www.bioaktuell.ch/fileadmin/docum...-Holpp.pdf
http://www.bioaktuell.ch/fileadmin/docum...arming.pdf
http://www.bioaktuell.ch/de/pflanzenbau/...kraut.html

https://youtu.be/KGMONCsGYr4
https://www.youtube.com/watch?v=hG_4G6NWjEY

https://www.youtube.com/watch?v=_YX7VFGwejE
https://www.youtube.com/watch?v=zqU6jXB_0CY
https://www.youtube.com/watch?v=DzUMG4k_tVA
https://www.youtube.com/watch?v=9n8hy_zHuVA
https://www.youtube.com/watch?v=9FenYOLGnUc

Grüße
Holger

[2times1000]

Hallo Matthias,

ich habe seit nun zwei Jahren das RTK-Lenksystem von Reichhart bei mir auf dem Vario verbaut. Also ich kann schon mal sagen, dass dein Preis sehr gut ist wenn du auch die hydraulische Variante hast, da hab ich deutlich mehr für bezahlt. Allerdings vermisse ich in deiner Aufstellung die i-Box, also die Steuereinheit bzw. das "Gehirn" des Lenksystems. Ohne diese geht natürlich nichts! Hier kann ich dir auch gleich einen Tipp geben: Bestehe darauf dass du eine sogenannte 6D-iBox bekommst, das ist die neueste Version in der das Gyroskop und der Neigungssensor schon mit verbaut ist. Diese ist schon deutlich besser in der Reaktionsgeschwindigkeit und auch der Genauigkeit. Auch den Lenkwinkelsensor hast du nicht aufgezählt, lass dir einen solchen auf jeden Fall mit anbieten.

Zur Funktion des Lenksystems:
- Zu allererst einmal: alles hat seine Grenzen, so auch dieses Lenksystem. Ich säe mit einer Horsch Pronto (Getreide, Raps, Zwischenfrüchte) mit etwa 12 bis 18 km/h. Da die Scheibenegge in der Horsch eine Kurzscheibenegge ist, hat sie einen gewissen Seitenzug der unangenehmerweise nicht immer gleich ist (wechselnde Böden). Bei diesem Einsatz kann man sich von den 2-3 cm Genauigkeit verabschieden, das ist Fakt!!

- aber: Arbeiten wie - Kartoffel legen und das anschließende Dammfräsen, Zuckerrüben säen mit einem 12-reihigen Einzelkornsägerät usw, also alles Arbeiten bei der die Geschwindigkeit nicht so hoch ist und die Maschine keinen stark wechselnden Seitenzug verursacht, funktionieren wirklich tadellos mit der angegebenen Genauigkeit.
Natürlich setzt man sich nicht auf den Schlepper, drückt ein paar Knöpfe und fährt los. Es gehört schon sehr viel einstellarbeit und Geduld dazu. Z.B. muss das Anbaugerät wirklich starr hinterm Schlepper sein, der Seitenzug sollte wie schon erwähnt entweder nicht vorhanden sein oder immer Gleich ( so wie bei unserer Kartoffellegmaschine, hier gebe ich 5 cm Versatz nach links ein und das Lenksystem fährt dann halt immer 5 cm "neben" der Spur). Auch sind tief arbeitende Frontanbaugeräte Gift für das Lenksystem.

Ich weiß, es wird immer sehr viel versprochen von den vertreibenden Firmen, vieles stimmt und funktioniert dann auch super, aber eben nicht alles. Und wie es Holger schon geschrieben hat, kauf es auf Feldprobe, so habe ich es auch gemacht und bis jetzt nicht bereut.
Auch muss ich in diesem Zug die Firma Reichhart loben, denn der Service ist wirklich sehr gut und die Servicetechniker, vor allem der Serviceleiter Herr Langsdorf sind immer sehr bemüht wenn etwas nicht funktioniert oder etwas unklar ist. Bei anderen Firmen bin ich mir dessen nicht so sicher, da habe ich von Berufskollegen oft schon negative Sachen gehört.

Ich hoffe dir ein bisschen weitergeholfen zu haben, falls noch fragen hast kannst dich ja melden, bin allerdings nun paar Tage nicht erreichbar (Skifahren Österreich ohne Internet )

Gruß Uli

[Beutelhauser]

Servus zusammen!
Erstmal Danke für die vielen Rückmeldungen! Schön, dass hier einige Praktiker unterwegs sind, die wirklich aus der Praxis berichten können, ohne vor irgendeinem Firmennamen zu stehen.
Vielleicht gehe ich hier nochmal etwas detailliertauf meine Technik ein:

Hackfrüchte und Reihenkulturen (Mais, Ackerbohnen und Fenchel) bauen wir mit unseren beiden 700er Tracs.
Gehackt wird alles mit Fendt Gt mit Zwischenachsgeräten.

Kartoffeln bauen wir aktuell auch noch mit einem 700er Trac mit Kreiselegge im Frontanbau und Legemaschine im Heck. In Zukunft wollen wir das gerne aber mit der großen Baureihe mit Zwillings-Pflegebereifung machen, da die Fronthydraulik der kleinen Baureihe einfach zu gering ist, die Zapfwelle einfach für die Dauerbelastung falsch platziert ist und auch die Heckhydraulik bei vollem Kartoffelbunker aus dem letzten Loch pfeift.
Gefräst wird dann in Zukunft wohl auch mit dem großen.

Alle anderen Arbeiten, bei denen "nur" auf Anschluss gefahren werden muss, sind Schlepperunabhängig, aber sicher auch sehr interessant fürs arbeiten mit RTK-Korektursignal.

Für mich sind die Verschieberahmensysteme mit Kameraunterstützung einfach uninteressant, weil diese Technik alleine so viel kostet wie ein komplettes RTK-Lenksystem, welches ich jedoch bei weitem vielfältiger als nur zum Hacken einsetzen kann. Außerdem möchte ich in Kulturen wie den Fenchel, welcher sehr lange zum auflaufen braucht, schon sehr früh zum Hacken reinfahren. Hier fällt ein Kamerasystem raus, da diese erst Blätter, bzw. Pflanzen von einer Größe eines 2€-Stückes erkennen.

Danke Holger für deine kleine Link-Sammlung. Einige davon kannte ich schon aus meinen eigenen Recherchen und haben mir auch geholfen.

Zum Angebot:
Mit dabei sind laut Angebot:
-Fahrzeugkit universal für Hydraulikkits
-Reichhardt PSR Hydraulikkit CC Reaktion inkl. Ventil, Drucksensor, Radwinkelsensor und Halterung
-Schläuche und Verschraubungen
-RTK-Empfänger: RGS 325 Rover RTK Clue mit Modem (extern) und GSM-Antenne inkl. Glonoss Freischaltung
-Anschlusskabel RGS325
-RGS Montageplatte
-Terminal Touch 800 mit ISO-BUS, Trackleader und Trackleader-Top-Freischaltung
-Adapter für ISO-Anwendungen und -Geräte
-Stromadapter für Terminal

Kleine Preiskorrektur, es waren ca. 19.000€.
Jeder weitere Schlepper dann ca. 4.200€ für Kabelsätze, Sensoren und Hydraulik.

Beim Händler habe ich ein recht gutes Gefühl, da dieser ein praktizierender Landwirt aus der weiteren Umgebung ist (ca. 40km).

Gruß Matthias

[mb-trac]

Hacken, knirsch an den Reihen, nur mit RTK-Lenkung auf dem Schlepper geht nicht

RTK hat eine wiederholbare Genauigkeit von +-2-3 cm => du mußt mit 5 cm absoluter Abweichung kalkulieren

Drillen solltest du nach Möglichkeit mit RTK, dann wird's gerade und die Anschlüße passen, aber denk an die Abweichung!

also muß die Hackmaschine zur Drillmaschine passen, die Hackmaschinenanbieter bieten mittlerweile zum Rübenhacken 12/18reihige Maschinen an. Dann kannst du aussen je 3 Reihen hoch/umklappen

Die Verschieberahmen mit der Kamerasteuerung von Claas funktioniert. Habe selber schon einige ha mit der Bednar Hacke und Kamera gefahren.

Zurück zur Genauigkeit:
Die Drille hängt nicht absolut starr im 3Pkt, hat Spiel, und auch der Schlepper "spielt" auf der Spur.
Daraus folgt das deine Drillreihen nicht absolut gerade sind .... dementsprechend muß die Hacke einen Sicherheitsabstand zur Pflanze einhalten.

Die Hacke selber "spielt" übrigens auch in der 3 Pkt.
Daraus folgt das du lediglich mit Abtastung/optischer Führung knirsch an die Pflanzen herankommst.

Übrigens ist die Kamerasteuerung so gut das du komplett auf die Lenkung beim Drillen verzichten kannst, je nach Einstellung kannst du vorne "besoffen" fahren und die Hacke läuft sauber an den Reihen entlang

Viel Erfolg

Bernd

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Übrigens fahre ich selber ein RTK Lenksystem auf nem Trac ...

da geht viel .... aber nicht alles

[woweb]

Hacken, knirsch an den Reihen, nur mit RTK-Lenkung auf dem Schlepper geht nicht

RTK hat eine wiederholbare Genauigkeit von +-2-3 cm => du mußt mit 5 cm absoluter Abweichung kalkulieren

Und das auch nur, wenn es eben ist. Bin selber auf der Suche. Habe Gps System auf meinem Trac, aber bei Befestigung auf der Kabine ist der Fehler in kuppiertem Gelände einfach zu groß. Am Kamerasystem führt meiner Ansicht nach zum präzisem Hacken kein Weg vorbei.

[mb-trac]

Hi woweb,

was für ein Trac und was für ein System? ....

Integrierte Hydraulik oder Motor am Lenkrad?

Berichte mal über Montage und Erfahrungen ....

Danke

Bernd

[Sam]

Hallo,
es gab mal ein mechanisches System, hier wurde mit Hilfe einen großen, senkrecht stehenden Scheibe beim drillen eine "Leitspur" angelegt. Beim hacken war die Scheibe an der gleichen Stelle positioniert und lenkte die Hacke, in dem sie in der alten Spur lief.
Hab ich mal beim 12reihigen Rübenhacken an der Ostwestfalen Straße gesehen, hing ein 800ter Trac davor. Vielleicht ja ein Forumsmitglied, das mehr dazu sagen kann.

Gruß Udo

[mb-trac]

Funktioniert nur wenn du damit auch gedrillt hast ... ich gehe immer davon aus das die Systeme auch in "Fremd"Kulturen sollte => Auslastung.

Geh mal bei ner 12reihigen Maschine von ca. 45t€ in Komplettausstattung aus